Cette commande  permet de créer des repères locaux pour exprimer les coordonnées des noeuds. Un référentiel est caractérisé par une matrice de passage [R] et une origine {O}. La matrice de passage [R]=(e_x, e_y, e_z) est modifiée par une ou plusieurs rotations autour des axes (X, Y, Z). Les coordonnées locales (x,y,z) sont calculées à partir des coordonnées globales (c'est à dire dans le repère principal): {x_local} = [R].{X_global - O}

Le référentiel local permet d'exprimer les coordonnées locales (x,y,z) dans un repère cartésien, cylindrique (r, theta , z) ou sphérique (R, theta, phi):

NB. Les angles thêta entre les repères cylindriques et sphériques ne sont pas équivalents: Theta_cylindrique <> Theta_sphérique.